Потеря калибровки промышленного робота-манипулятора — ситуация, при которой движения робота становятся неточными относительно заданной программы, хотя механически манипулятор может выглядеть полностью исправным. Разберём, что стоит за этой проблемой и как её устраняют.
Калибровка робота — это точное соответствие между внутренней системой координат контроллера и реальным физическим положением звеньев манипулятора в пространстве. Она устанавливается при первичной настройке и должна сохраняться на протяжении всей эксплуатации, если не происходит вмешательства в механику или электронику осей.
Первая причина потери калибровки — сбой или деградация энкодера одной из осей манипулятора. Если энкодер начинает выдавать неточные показания положения, контроллер получает искажённые данные и, соответственно, неправильно рассчитывает реальное положение рабочего органа робота относительно заданной программы.
Вторая причина — сбой платы позиционирования контроллера, которая обрабатывает данные всех энкодеров одновременно и координирует движение нескольких осей. Неисправность этой платы может проявляться как общая потеря точности по всем осям сразу, а не только по одной конкретной.
Третья, менее очевидная причина — механическое смещение из-за удара или столкновения манипулятора с препятствием, которое физически изменило положение звена относительно энкодера, даже если сам энкодер и его электроника полностью исправны.
Восстановление калибровки после ремонта энкодера или платы позиционирования — обязательный этап, который проводится по стандартной процедуре производителя робота, с использованием контрольных точек или специальных калибровочных инструментов. Пропуск этого этапа после ремонта означает, что даже полностью исправная электроника не даст точного результата, поскольку система координат остаётся смещённой относительно реального положения манипулятора.
